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PICKIT通信功能
在下面，您可以找到Pickit定义的负责与Pickit系统通信的功能的概述。有关这些功能的更多详细信息，请参见Pickit界面。
| 功能 | 评论 | 输入参数 | 返回类型 |
|---|---|---|---|
| Pickit_is_running（） | 检查Pickit是否设置为机器人模式。 | -- | 布尔型 |
| Pickit_do_calibration（） | 触发对机器人摄像机校准板的检测。 | -- | -- |
| Pickit_look_for_object（） | 使用当前活动的设置和产品Configuration触发Pickit对象检测。 | -- | -- |
| Pickit_detect_with_retr（LZ_Retries：IN） | 只要未发现任何东西且ROI不为空，则反复触发Pickit对象检测，*多尝试次数。 | *大重试次数 | -- |
| Pickit_capture_image（） | 触发Pickit捕获要由以下Pickit_process_image（）函数使用的相机图像。 | -- | -- |
| Pickit_process_image（） | 在先前通过Pickit_capture_image（）函数（或其中一个Detection函数）捕获的摄像机图像上触发对象检测。 | -- | -- |
| Pickit_next_object（） | 请求下一个检测到的对象。 | -- | -- |
| Pickit_configure（LZ_Setup：IN，LZ_Product：IN） | 加载指定的设置和产品配置。 | 设置ID，产品ID | -- |
| Pickit_save_scene（） | 保存具有*新检测结果的快照。 | -- | -- |
| Pickit_build_bkg_cloud（） | 构建高级过滤器之一使用的背景云。 | -- | -- |
| Pickit_has_response（） | 如果Pickit检测完成，则返回true并更新结果。通常在Wait命令中使用。Pickit_has_response（）应该始终是Pickit_look_for_object（），Pickit_next_object（），Pickit_detect_with_retr（..）或Pickit_process_image（）请求之后的下一个Pickit函数。 | -- | 布尔值-（某些Pickit变量在后台更新） |
| Pickit_get_results（） | 的组合Pickit_has_response（）和Pickit_gppd（）函数。此功能与2.2版之前的Pickit版本不兼容。 | -- | 布尔值-（所有Pickit变量都会在后台更新） |
| Pickit_gppd（） | 请求上一个请求对象的拾取点ID和拾取点偏移。此功能与2.2版之前的Pickit版本不兼容。 | -- | -（某些Pickit变量在后台更新） |
Pickit辅助函数
以下功能不会使用先前命令的结果与Pickit进行通信，而是使您的机器人程序更具可读性。使用Pickit函数Pickit_has_response（）或Pickit_get_results（）后，这些函数的返回值将更新。有关在机器人程序中通常如何实现它们的信息，请参见KUKA示例拾取程序。
| 功能 | 返回值 |
|---|---|
| Pickit_object_found（） | 如果有检测结果，则为True。 |
| Pickit_no_image_captured（） | 如果Pickit没有捕获图像，则为true。如果是这样，请检查相机连接。 |
| Pickit_roi_empty（） | 如果ROI为空，则为true 。 |
PICKIT输出功能
以下函数用于获取Pickit的输出值。使用Pickit函数Pickit_has_response（）或Pickit_get_results（）之后，将更新输出值。
| 功能 | 返回值 | 返回类型 |
|---|---|---|
| Pickit_get_pose（） | 相对于机器人基础框架表示的拾取点。 | 帧 |
| Pickit_get_offset（） | *后请求的对象的拾取点偏移。 | 帧 |
| Pickit_object_type（） |
|
INT |
| Pickit_object_pick_id（） | 为先前发送的对象选择的选取点的ID。 | INT |
| Pickit_object_age（） | 从摄像机图像捕获到将对象信息发送到机器人之间所经过的时间。 | 真实 |
| Pickit_object_dim_1（） | 长度或直径（毫米）。 | 真实 |
| Pickit_object_dim_2（） | 宽度或直径（毫米）。 | 真实 |
| Pickit_object_dim_3（） | 高度（毫米）。 | 真实 |
| Pickit_object_ref_id（） | 所选拾取点的参考拾取点的ID。 | INT |
| Pickit_remaining_objects（） | 下一条消息中可以发送给机器人的剩余对象数。 | INT |