KUKA机器人安装和设置

验证是否已经安装

要验证KR-C4控制器上是否已安装KUKA Connect KRC模块，请进入主菜单，然后  进入帮助 > 信息。在信息屏幕中，选择选项选项卡。在主菜单可达通过点击轮机器人图标：

如果列出了名为Connect的条目，则将安装该模块，您可以跳过下一部分。如果未列出该条目，如下图（右）所示，请按照本节的其余步骤安装KUKA Connect KRC模块。

模块安装

将包含KUKA Connect KRC模块文件的USB驱动器插入KR-C4控制器柜的外部USB端口。

需要具有专家权限的用户才能安装模块。要启用专家模式，请进入主菜单，然后进入配置 > 用户组，然后选择专家组。

要安装该模块，请进入主菜单，然后选择启动 > 其他软件。在“ 其他软件”上，单击左下方的“ 新软件”按钮。

您应该看到待安装的可用模块的列表，包括名为Connect的条目。切换“ 连接”模块旁边的复选框，然后单击“安装”。在弹出对话框中确认安装。

准备安装后，将弹出一个对话框，要求重新启动控制器以完成安装。单击“ 确定”关闭弹出窗口，然后单击“ 重新启动”按钮。此时，您也可以从KR-C4控制器柜中卸下USB驱动器。

重新启动后，您应该在屏幕顶部看到一条通知，指示Connect模块具有无效的许可证密钥。

要激活许可证，请进入主菜单，然后进入配置 > 连接设置。在“ 连接设置”屏幕中，单击“ 许可证”按钮。

输入与机器人序列号（包括破折号）关联的16位许可证密钥，然后单击激活。

为了使许可证密钥激活生效，需要重新启动控制器。为此，请进入主菜单，然后关闭。在“ 关机”屏幕中，单击“ 重新启动控制PC”按钮并确认。

SPS文件设置

除了安装KUKA Connect KRC模块外，还需要向SPS文件中添加一个命令，该命令在所有机器人程序的后台执行。您需要处于专家模式才能执行此操作。

要从导航器打开SPS文件，请浏览至R1 > System，选择sps文件，然后单击Open，如下图左图所示。

打开文件后，将光标移至USER PLC行，然后单击Open / close fold，然后添加一条调用该pickitsps()函数的行，如下图右图所示。*后，关闭文件以保存并退出（左侧面板上的橙色关闭图标）。

该pickitsps()功能允许Pickit可以访问机器人法兰的姿势，与当前活动工具的姿势相反。

KUKA KRC设置

现在已经安装了KUKA Connect KRC模块，我们需要对其进行配置以使其与Pickit系统正确通信。为此，请转到主菜单，然后依次选择配置 > 连接设置。在“ 连接设置”屏幕中，选择“ Pickit设置”选项卡，然后如下图所示（右图）检查/修改配置：

• 检查机械手IP地址的正确性。 这是显示的只读值，用于检查机器人配置是否正常。如果要更改机器人IP地址，请参考KUKA KR-C4用户手册。
• 禁用本地UDP端口。
• 禁用本地TCP端口。
• 激活“显示对话框以自动完成过滤器”。
• 激活“启用Pickit客户端连接”。
• 指定Pickit服务器IP地址。

单击保存按钮以存储设置。