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机器人焊装夹具（日式）的机械结构与X型焊枪的机械结构非常类似，也是典型的四连杆机构。一般地，将机器人焊装夹具拆分为夹具Base与夹紧机构两个部分，其中夹紧机构又可分为支撑座、气缸、气缸连杆、压臂四个部分。机器人焊装夹具运动机构与X型焊枪运动机构类似，都属于典型的四连杆运动机构。制作机器人焊装夹具的运动机构只需要制作加紧机构的运动机构即可，如下图中红色线条组成的四个连杆，同时也形成了四个运动副，即三个旋转运动副和一个直线运动副，机器人焊装夹具运动机构的创建就是基于这四个运动副来完成的。
1.参考机器人X型焊枪运动机构制作步骤，打开Ex_Test1项目，隐藏X型焊枪数模，点选机器人焊装夹具数模中的夹紧机构1使其显示。
3.参考机器人X型焊枪运动机构制作步骤，点击“Kinematics Editor”命令按钮，弹出Kinematics Editor对话框。然后点击上方的“Create Crank”命令按钮，弹出Create Crank对话框，点选RPRR运动形式，为机器人焊装夹具夹紧机构1创建运动机构。
4.点击“Open Joint Jog”命令按钮，打开手动运动夹紧机构1对话框，拖动input_j1后的滚动条，可以看到夹紧机构1随之做出相应的动作，点击下方的Reset按钮，加紧机构1恢复原始状态。
5.在Kinematics Editor对话框中，双击蓝色input_j1箭头，弹出Joint Properties对话框，在此窗口为夹紧机构1设置运动上下限。点击下方的“向下箭头”按钮，显示更多属性设置。在Limits type后选择Constant，分别输入气缸连杆运动上限0、运动下限-98，点击OK按钮。
6.点击“Open Pose Editor”命令按钮，弹出Pose Editor对话框，然后点击“New”命令按钮，为夹具夹紧机构1添加运动状态，即在Pose name后分别输入CLOSE、OPEN，对应的Value值分别为0mm和-98mm，创建完成后在Pose Editor对话框中选中任意一个运动姿态，点击“Jump”命令按钮，可以看到夹紧机构1切换到对应的运动状态，点击Close按钮完成运动状态添加。
7.左侧Object Tree窗口中，分别点击创建的运动辅助坐标系以及各个运动副创建时生成的连接线使其隐藏。
8.点击上方的“End Modeling”命令按钮，完成夹具夹紧机构1运动机构创建并对其保存。点击上方的Home菜单，然后点击“Joint Jog”命令按钮，弹出Joint Jog对话框，点选Steering/Poses下的运动状态，夹紧机构1运动状态随之改变。
9.参考上述夹紧机构1运动机构创建步骤为夹紧机构2创建运动机构，创建完成后显示机器人焊装夹具各部分数模，机器人焊装夹具运动机构创建完成。
10.点击上方的“updat eMServer”命令按钮，弹出eMServer Update对话框，保持默认点击OK按钮，保存工作进度。
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