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一、数模拆分
使用CATIA软件，参考之前发布过的《Roboguide软件：机器人气动抓手运动机构制作》文章中的气动抓手数模拆分相关章节，将机器人行走轴拆分为滑台与导轨两个部分，并且对行走轴导轨、滑台进行移动，使得其装配参考坐标系原点位于机器人在滑台的安装位置处基座标系的Z轴轴线上，同时装配参考坐标系的Z轴垂直向上，Y轴为滑台移动正方向。
二、数模数据格式转换
使用数模数据格式转换软件（如Crossmanager软件）对拆分后的机器人行走轴滑台与导轨文件进行格式转换，输出格式可选为IGES、OBJ等，这里选择OBJ格式。
三、数模导入仿真软件
同时，在机器人仿真工作站文件目录中生成与机器人行走轴导轨数模同名的*.CSB格式文件。
2.在自动弹出的机器人行走轴导轨属性对话框中，确认已点选上方的General属性标签，然后点击CAD File后方的“打开文件夹”命令按钮。选择机器人仿真工作站文件目录中生成与机器人行走轴导轨数模同名的*.CSB格式文件，将*.OBJ格式机器人行走轴导轨数模替换为*.CSB格式数模。
3.在Location属性区域下设置行走轴导轨位置（0，0，0，0，0，0），勾选“Lock All Location Values”，点击OK按钮，为机器人行走轴导轨被添加，同时放置到合适位置。
4.左侧浏览树中右击Machines下的机器人行走轴导轨ABBA_Track_6004_STD，在弹出的快捷菜单下依次点击“Add
5.在弹出的对话框中，右侧点选“Y Axis”，即使马达的拖动方向与行走轴运动方向一致。点选“
6.点击“Motion”属性标签，Motion Control Type下点选“Servo Motor Controlled”，即作为伺服电机。Axis Information属性区域下Group后点选“机器人R-2000Ic/165F”，Joint后点选“Joint7”，即作为机器人第七轴，点击OK按钮完成机器人行走轴滑台设置。
注：安装机器人工具数模时也可以直接使用*.OBJ格式文件，之所以要使用转换后的*.CSB文件，是因为同一数模文件*.CSB格式的要比OBJ格式文件轻量化很多，在进行仿真运行时会更加流畅，不至于出现卡顿现象。
四、机器人安装
左侧浏览树中，右击机器人行走轴导轨ABBA_Track_6004_STD下的G:1,J:7-
五、仿真运行
打开虚拟示教器，将机器人切换为手动运行模式。然后点击FCTN→TOGGLE SUB GROUP，激活机器人行走轴。点击SHIFT按钮，再点击+X或-X按钮，可以控制机器人与滑台一起沿着行走轴移动。