产品:64
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一、CCU的功能概述
(1)机器人控制系统部件的通讯接口
(2)安全输出端和输入端
*控制主接触器 1 和2
*校准定位
*库卡 smartPAD
(3) 8 个适用于客户应用程序的测量输入端（节拍：125μsec）
*监控机器人控制系统中的风扇
*外部风扇
*控制系统电脑的风扇
(4)温度值采集
*变压器的热效自动开关
*冷却器的信号触点
*主开关的信号触点
*镇流电阻温度传感器
*柜内温度传感器
（5）下列部件通过库卡控制总线(KCB)与控制系统电脑相连接，KUKAPower Pack / KUKA Servo Packs分解器数字转换器
（6）通过库卡系统总线(KSB)，下列组件可与控制系统电脑相连接
*库卡smartPAD（Operator Panel Interface）
*安全接口板
*诊断 LED
*电子数据存储器的接口
二、CCU指示灯含义
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序号
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名称
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标色
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说明
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措施
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1
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保险丝状态指示灯(LED)
LED用于显示保险丝的状态
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红色
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开=保险丝损坏
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更换已损坏的保险丝
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关=保险丝正常
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-
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|||
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2
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PWRS/3.3V
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绿色
|
开=电源存在
|
-
|
|
关=电源不存在
|
n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡 | |||
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3
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STAS2
安全节点B
|
橙色
|
关=电源不存在
|
n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡 |
|
以1Hz闪烁=状态正常
|
-
|
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段
|
-
|
|||
|
闪烁=错误代码（内部）
|
检查 X309、X310 和 X312
的接线：将 X309、X310、
X312 的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存
在，则更换板卡。
|
|||
|
4
|
STAS1
安全节点A
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橙色
|
关=电源不存在
|
n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡 |
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以1Hz闪烁=状态正常
|
-
|
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段
|
-
|
|||
|
闪烁=错误代码（内部）
|
检查 X309、X310 和 X312
的接线：将 X309、X310、
X312 的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存
在，则更换板卡。
|
|
序号
|
名称
|
标色
|
说明
|
措施
|
|
5
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FSoE
EtherCat连接的安全协议
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绿色
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关=未激活
|
-
|
|
开=功能就绪
|
-
|
|||
|
闪烁=错误代码（内部）
|
-
|
|||
|
6
|
27V
主电源件的非缓冲电压
|
绿色
|
关=电源不存在
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检查 X1 的供电（额定电压27.1V）
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|
开=电源存在
|
n | |||
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7
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PS1
Power
Supply1电压
(短时缓冲）
|
绿色
|
关=电源不存在
|
n检查 X1 的供电（额定电压 27.1V） n关断驱动总线
（BusPowerOff状态）
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|
开=电源存在
|
-
|
|||
|
8
|
PS2
Power
Supply2电压
（中时缓冲）
|
绿色
|
关=电源不存在
|
n检查X1的供电 n控制系统处于休眠状态 |
|
开=电源存在
|
-
|
|||
|
9
|
PS3
PowerSupply3电压
（长时缓冲）
|
绿色
|
关=电源不存在
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检查X1供电
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开=电源存在
|
-
|
|||
|
10
|
L/A KSB(SIB)
|
绿色
|
n开 = 物理连接 网线已插入 n关 = 无物理连接 网线未插入 n闪烁 = 线路上正进行数据交换 |
-
|
|
L/A KCB(KPC)
|
绿色
|
|||
|
L/A KCB(KPP)
|
绿色
|
|||
|
11
|
L/A
|
绿色
|
||
|
L/A
|
绿色
|
|||
|
L/A
|
绿色
|
|||
|
12
|
L/A
|
绿色
|
||
|
L/A
|
绿色
|
|||
|
L/A
|
绿色
|
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序号
|
名称
|
标色
|
说明
|
措施
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13
|
PWR/3.3V
CIB的电压
|
绿色
|
关=电源不存在
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n检查 F17.3 号保险丝 n电桥插头 X308 已存在 n检查 F308 号保险丝 n通过 X308 接受外电源时：检查外电源的电压（额定电压 24V） |
|
开=电源存在
|
-
|
|||
|
14
|
L/A
|
绿色
|
n开 = 有物理连接 n关 = 无物理连接。网线无法插好。 n闪烁 = 线路上正进行数据交换 |
-
|
|
L/A
|
绿色
|
|||
|
L/A
|
绿色
|
|||
|
15
|
STA1(CIB)
μC-IO节点
|
橙色
|
关=电源不存在
|
|
|
以1Hz闪烁=正常状态
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n检查 F17.3 号保险丝 n如果 LED PWR/3.3V 亮起，则更换 CCU 板卡 | |||
|
以10Hz闪烁=启动阶段
|
-
|
|||
|
闪烁=错误代码（内部）
|
更换CCU板卡
|
|||
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16
|
STA1(PAM)
μC-USB
|
橙色
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关=电源不存在
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n检查 X1 的供电 n如果 LED PWR/5V 亮起，则更换 CCU 板卡 |
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以1Hz闪烁=正常状态
|
-
|
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段
|
-
|
|||
|
闪烁=错误代码（内部）
|
更换CCU板卡
|
|||
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17
|
PWR/5V
PMB的供电
|
绿色
|
关=电源不存在
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检查 X1 的供电（额定电压27.1V）
|
|
以1Hz闪烁=正常状态
|
-
|
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段
|
-
|
|||
|
闪烁=错误代码（内部）
|
更换CCU板卡
|
|
序号
|
名称
|
标色
|
说明
|
措施
|
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18
|
STA2
FPGA节点
|
橙色
|
关=电源不存在
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n检查 X1 的供电 n如果 LED PWR/3.3V 亮起，则更换 CCU 板卡 |
|
以1Hz闪烁=正常状态
|
-
|
|||
|
以10Hz闪烁=启动阶段
|
-
|
|||
|
闪烁=错误代码（内部）
|
更换CCU板卡
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|||
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19
|
RUN SION
EtherCAT安全节点
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绿色
|
开=可使用（正常状态）
|
-
|
|
关=初始化（开机后）
|
-
|
|||
|
以2.5Hz闪烁=试运转（启动时的中间状态）
|
-
|
|||
|
单一信号=完全运转
|
-
|
|||
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以10Hz闪烁=启动（用于固件更新）
|
-
|
|||
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20
|
RUN CIB
EtherCAT
ATμC-IO节点
|
绿色
|
开=可使用（正常状态）
|
-
|
|
关=初始化（开机后）
|
-
|
|||
|
以2.5Hz闪烁=试运转（启动时的中间状态）
|
-
|
|||
|
单一信号=完全运转
|
-
|
|||
|
以10Hz闪烁=启动（用于固件更新）
|
-
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