产品:64
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它是库卡机器人控制系统中*重要的港口，也是*容易产生故障的部位。可以说所有电气组件的配电装置和通讯接口，以及所有的通讯数据都要通过这里进行传输，然后传送到控制系统。
KRC4控制柜内部一些英文简称罗列了一下，或者在遇到一些陌生的简写时可以查阅。
1、先看下KRC4控制柜内部电气硬件布局
| 1、 电源滤波器 | 9 、CCU |
| 2、总开关 | 10、SIB/SIB扩展型 |
| 3 、CSP | 11、保险元件 |
| 4、控制系统PC 机 | 12、 蓄电池 |
| 5、驱动电源 | 13 、接线板 |
| 6、4 至6 号轴驱动块 | 14、 滚轮附件组（选项） |
| 7、1 至3 号轴驱动块 | 15、 库卡smartPAD |
| 8、制动滤波器 |
2、库卡控制系统KRC4主要的术语如下：
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术 语 |
说明 |
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CCU |
Cabinet Control Unit （柜内控制单元） |
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CSP |
Controller System Panel （控制系统操作面板） |
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EDS |
Electronic Date Storage （电子数据存储卡） |
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EMD |
Electronic Mastering Device （用于机器人零点校准的电子控制装置） |
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EMC |
Elektromagnetic Compatibility （电磁兼容性） |
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KCB |
KUKA Controller Bus （库卡控制总线） |
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KCP |
KUKA Control Panel （可编程式手持操作器，现在叫 smartPAD） |
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KLI |
KUKA Line Interface （库卡线路接口） |
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KOI |
KUKA Operator Panel Interface （库卡操作面板接口） |
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KPC |
KUKA Control PC （库卡控制系统电脑） |
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KPP |
KUKA Power Pack （库卡配电箱） |
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KRL |
KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言） |
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KSP |
KUKA Servo Pack （库卡伺服包） |
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术语 |
说明 |
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KSB |
KUKA System Bus （库卡系统总线） |
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KSI |
KUKA Service Interface （库卡服务接口） |
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OPI |
Operator Panel Interface （操作面板接口，即smartPAD的接口） |
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PMB |
Power Management Board （电源管理板卡） |
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RCD |
Residual Current Device （剩余电流保护断路器（FI）) |
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RDC |
Resolver Digital Converter （分解器数字转换器） |
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SATA |
Serial Advanced Technology Attachment （中央处理器与硬盘之间的数据总线） |
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SIB |
Safety Interface Board （用于连接安全信号的接口板） |
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SION |
Safety Input Output Node （安全输入 / 输出节点） |
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USB |
Universal Serial Bus （用于连接电脑与附加设备的总线系统） |
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UPS |
Uninterrupted Power Supply （不间断电源） |
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KSS |
KUKA System Software (库卡系统软件) 例如:KSS 8.3.38 |
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KEB |
KUKA Extension Bus (库卡扩展总线) |
3、CCU图如下：
4、CCU接口功能接口
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序号 |
插头 |
说明 |
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1 |
X14 |
外部风扇接口 |
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2 |
X308 |
安全回路的外部供电 |
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3 |
X1700 |
线路板插赛连接 |
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4 |
X306 |
SmartPAD电源 |
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5 |
X302 |
SIB电源 |
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6 |
X3 |
KPP1供电电源 |
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7 |
X29 |
EDS储存卡接口 |
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8 |
X30 |
镇流电阻温度监控器 |
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9 |
X309 |
主接触器1（HSn,HSRn） |
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10 |
X312 |
主接触器2（HSn,HSRn） |
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11 |
X310 |
选项（安全输入端2/3，安全输出端2/3） |
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12 |
X48 |
SIB安全接口（橙色） |
|
13 |
X31 |
KPC控制系统总线（蓝色） |
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14 |
X32 |
KPP控制系统总线（白色） |
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15 |
X311 |
安全输入端，外部确认装置；箱柜上的急停按钮 |
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16 |
X28 |
调整定位 |
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17 |
X43 |
库卡服务接口（KSI）(绿色） |
|
18 |
X42 |
库卡smartPAD操作面板接口（黄色） |
|
19 |
X41 |
库卡系统总线KPC（红色） |
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20 |
X44 |
EtherCAT接口（库卡扩展总线）（红色） |
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序号 |
插头 |
说明 |
|
21 |
X47 |
预留（黄色） |
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22 |
X46 |
库卡系统总线RoboTeam（绿色） |
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23 |
X45 |
库卡系统总线RoboTeam（橙色） |
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24 |
X34 |
控制总线RDC（蓝色） |
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25 |
X33 |
选项控制总线（白色） |
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26 |
X25 |
快速测量输入端7﹍8 |
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27 |
X23 |
快速测量输入端1﹍6 |
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28 |
X11 |
主开关的型号触点 |
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29 |
X26 |
变压器的热效自动开关 |
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30 |
X27 |
冷却器的信号触点 |
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31 |
X5 |
KPP2供电电源 |
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32 |
X22 |
箱柜照明 |
|
33 |
X4 |
KPC供电电源 |
|
34 |
X307 |
CSP电源 |
|
35 |
X12 |
USB |
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36 |
X15 |
箱柜内部风扇（选项） |
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37 |
X1 |
由低压电源盒供电 |
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38 |
X301 |
24V非缓冲式预留 |
|
39 |
X6 |
24V非缓冲选项 |
|
40 |
X305 |
蓄电池 |
|
41 |
X21 |
RDC电源 |
5、CCU上的保险丝有哪些，如下分布图
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序号 |
名称 |
说明 |
保险丝 |
|
1 |
F17.1 |
CCU接触器输出端1﹍4 |
5A |
|
2 |
F17.2 |
CCU输入端 |
2A |
|
3 |
F17.4 |
CCU安全输入端 |
2A |
|
4 |
F17.3 |
CCU逻辑电路 |
2A |
|
5 |
F306 |
SmartPAD电源 |
2A |
|
6 |
F302 |
SIB电源 |
5A |
|
7 |
F3.2 |
KPP1非缓冲式逻辑电路 |
7.5A |
|
8 |
F3.1 |
KPP1非缓冲式制动 |
15A |
|
9 |
F5.2 |
KPP2非缓冲式逻辑电路 |
7.5A |
|
10 |
F5.1 |
KPP2非缓冲式制动 |
15A |
|
11 |
F22 |
配电箱照明（备选） |
2A |
|
12 |
F4.1 |
KPC缓冲式 |
10A |
|
13 |
F4.2 |
KPC缓冲式风扇 |
2A |
|
14 |
F307 |
CSP电源 |
2A |
|
15 |
F21 |
RDC电源 |
2A |
|
16 |
F305 |
蓄电池供电 |
15A |
|
17 |
F6 |
24V非缓冲式（选项） |
7.5A |
|
18 |
F301 |
非缓冲式选项 |
7A |
|
19 |
F15 |
内部风扇（选项） |
2A |
|
20 |
F14 |
外部风扇 |
7.5A |
|
21 |
F308 |
缓冲式外部电源的内部供电 |
7.5A |
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