开机前检查事项

 1、库卡机器人工作区域是否有人

机器人正常工作区域中不允许有其他闲杂人，操作者如果需要到机器人工作区域中工作请手持KCP进入机器人工作区域，机器人的操作只允许指定的人员进行操作。每个班主机器人只允许单人操作，其他人员禁止操作。机器人永远比人来的强壮

2、库卡机器人是否在原点

如果机器人不在原点位置请执行一次机器人回原点。机器人程序分主程序和子程序在用户看到的操作界面上会看到名称为“main”的程序文件，此程序文件为主程序文件（操作者只允许打开主程序）。选定名称为“main”的主程序后箭头光标会指向**条“INI”语句，如果光标不在**条语句则需要复位程序。程序复位步骤：编辑→程序复位。程序复位后按住KCP的使能键等待KCP左下角的“I”变为绿色后按住程序启动键，这时候机器人开始运动，在机器人运动的过程中要时刻观察机器人是否会碰到其他东西（注意：机器人非正常程序运行包括手动运行如碰到其他物体都是破坏性）请操作者的视线不要离开机器人。如果发现要碰到其他物体请立即停止手动将机器人移开到安全位置后继续回原点，当KCP下面的信息提示栏出现已达“SAK”表示机器人回到了原点。机器人回原点有一定的危险性所以只允许操作者在T1模式下回原点。

3、在自动运行前请操作者务必观察程序自动运行速度。

我们的观察测试*高速为85%，**禁止高于85%的速度。码垛的自动运行*高速为75%。请操作者务必注意机器人如果非正常程序碰到东西都是破坏性的。

4、在确保以上条件的基础上请操作者回到安全区域关好安全防护门。在机器人运行过程中不允许随意打开安全门，如有需要到机器人工作区域工作请将按下KCP伺服断电确保机器人停止运行。这里需要注意的是KCP上的“STOP”键和伺服断电键的区别，“STOP”键只是短时间内暂停程序但机器人的伺服并没有断电，因此是有一定的危险性的。伺服断电是将机器人的伺服驱动信号关断因此机器人是不会运行的。在KCP右上角有红色的急停按钮，此按钮时做急停时使用如没有危险的情况下停车请勿使用急停停止机器人运行，急停停车属于第三级停车高速运行中的机器人可能因此损伤传动部件。

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