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*很多人在问，库卡有多少个驱动器?是在关节处还是在手臂的末端?末端执行器和执行器是一样的吗?这种问题，今天小编就给你答案。
首先，从基本概念的理解来看，执行器和末端执行器不是一回事
(1)在控制方面，以电机控制为研究对象，驱动器是控制机械臂的伺服电机。但是也有例外，在(3)中有单独说明。下面红色框中的接头都是伺服电机，都是执行器。
(2)末端执行器是指机械手末端配置的装置。例如，机器人手臂的末端装有气动吸盘，或装有卡子、焊接设备，这些都是末端执行器。
(3)有些末端执行器还配有伺服电机，如卡子，用来控制卡子的开度。然而，这种伺服马达不能被认为是执行器，因为它们不是机械臂机构，经常被取代。
如下图所示，红色方框中的clip是末端执行器，但是它也有一个伺服电机，不属于执行器。
二世。一个普通的机械手有多少个执行器?执行器在哪里?
如果库卡机械手有几个自由度，它就有几个执行器。如果有三个自由度，机械手有三个执行器，即有三个伺服电机。
在一般情况下,串联机械手的执行机构的位置,也就是说,伺服电机,机械手的关节,但是可能会有多个关节伺服电机,伺服电机的数量只有相关的自由度,而不是数量的关节。
例如，传统的串联式机械手，如图所示的红色框架，有四个关节，但有五个自由度，在基本关节处有两个执行器，旋转加上上下两个自由度。
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