概念：为了使机器人运行，必须为每个关节安装传动装置，即每个运动自由度

 

功能：为机器人各部位及关节提供动力。

 

传动系统：可采用液压传动、气动传动、电力传动或二者相结合的综合系统；可采用同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮等机械传动机构直接或间接驱动。

 

一。电力传动

 

本实用新型具有能量简单、调速范围宽、效率高、速度快、定位精度高等优点。但它们大多与减速机相连，直接驱动比较困难。

 

电驱动装置可分为直流、交流伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机电刷易磨损，易产生火花。无刷直流电动机得到了广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功耗低，多用于低精度小功率机器人系统。

 

通电运行前，应进行下列检查：

 

1） 电源电压是否合适（过电压可能对驱动模块造成损坏）；对于直流输入，+/-极性不能接错，驱动控制器的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；

 

2） 控制信号线应连接牢固，工业现场应考虑屏蔽问题（如双绞线）；

 

3） 不要一开始就把所有需要连接的电线都连接起来，只要把它们连接到*基本的系统上，然后在系统运行良好后再逐步连接。

 

4） 确保接地方式清晰，或用浮空代替连接。

 

5） 运行开始后半小时内，密切观察电机运行是否正常、声音、温升等状态，发现问题立即停机调整。

 

2。液压传动

 

通过高精度的气缸和活塞来完成，通过气缸和活塞杆的相对运动来实现直线运动。

 

优点：功率大，可省去直接与从动杆相连的减速装置，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动精度高。

 

缺点：需要增加一个液压源，容易产生液体泄漏，不适合高低温场合，所以液压驱动目前主要用于超动力机器人系统。

 

选择适当的液压油。防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水进入液压系统。机械操作应平顺，避免粗暴操作，否则不可避免地会产生冲击载荷，造成机械频繁故障，大大缩短使用寿命。注意汽蚀和溢流噪声。在操作过程中，始终注意液压泵和溢流阀的声音。如果排气后液压泵的“汽蚀”噪声不能消除，应查明原因，排除故障后再使用。保持适当的油温。液压系统的工作温度一般应控制在30～80℃之间。

 

三。气动传动

 

气动传动结构简单、清洁、灵敏，具有缓冲作用。但与液压驱动装置相比，功率小、刚度差、噪声大、速度不易控制，因此多用于精度较低的点位控制机器人。

 

（1） 具有速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉等特点。适用于中小型负载机器人。但由于伺服控制难以实现，常被应用于程序控制机器人中，如装卸、冲压机器人等。

 

（2） 在大多数情况下，它被用于中小型机器人，以实现两位置或有限点位置控制。

 

（3） 目前，大多数控制装置都是PLC。气动逻辑元件可用于易燃易爆场合的控制装置。

 

2、 直线传动机构

 

传动装置是连接动力源和活动连杆的关键部件。根据关节形式，常用的传动机构有直线传动和旋转传动。

 

直线驱动方式可用于直角坐标机器人的X、y、z方向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直提升驱动，球面坐标结构的径向扩展驱动。

 

直线运动可以通过tra变换成直线运动

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