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进入今日正题：库卡机械臂中的RDC作用与接口功能
1、它有何作用：
（1）提供电压，具备电源分配功能
（2）借用分解器（SIL2）技术采集八个电机的位置信息，进行位置反馈
（3）获取电机实时的温度（PTC）
（4）自身也具备自我温度反馈，增设热敏电子元件
（5）与控制器主机大脑中MFC-DSE功能数据采集卡进行数据交互
（6）在线诊断分解器闭环的电路是否中断
（7）评估 EMD 或者EMT，数据保存，存储到EDS（电子数据存储器）。
另外，利用两个 FPGA（现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。类似ABB的安全链，ABB里面的主要靠逻辑门实现，而库卡这个是靠电子元件触发，有些差异，FPGA就是个定制化电路芯片，与单片机有些差异，这个主要是以并行运算为主。
如果两个 FPGA 的任务相同，进行数据对比，然后检测对比结果。两个 FPGA 数据一致时，与控制系统之间正常通讯。反之，EtherCAT就会中断报错。
2、RDC接口功能说明
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序号 |
插头 |
说明 |
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1—8 |
X1—X8 |
1至8号轴的分解器接口 |
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9 |
X13 |
RDC储存卡的EDS接口 |
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10 |
X20 |
EMD |
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11 |
X19 |
KCB OUT |
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12 |
X18 |
KCB IN |
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13 |
X17 |
EMD供电电源 |
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14 |
X15 |
供电电源IN |
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15 |
X16 |
电源OUT(下一个KCB用户） |
3、RDC电路板卡LED状态
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序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
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1 |
微控制器的电机温度 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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2 |
RUN(运行） EthetCAT总线 |
绿色 |
关 = 初始化 接通 = 状态正常 以 2.5 Hz 闪烁 = 试运转 单一信号 = 安全运转 闪烁 = 错误代码（内部） 以 10 Hz 闪烁 = 启动 |
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3 |
KCB输入端(X18) |
绿色 |
关 = 无物理连接。网线无法插好。 打开 = 网线已插入 闪烁 = 线路上数据交换 |
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4 |
KCB输出端（X19） |
绿色 |
关 = 无物理连接。网线无法插好。 打开 = 网线已插入 闪烁 = 线路上数据交换 |
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5 |
连接EMD的KCB输出端（X20） |
绿色 |
关 = 无物理连接。网线无法插好。 打开 = 网线已插入 闪烁 = 线路上数据交换 |
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序号 |
名称 |
标色 |
说明 |
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6 |
VMT微型控制器 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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7 |
RDC电源 |
绿色 |
关 = 无电压 开 = 有供电电压 |
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8 |
EtherCAT连接的安全协议 |
绿色 |
关 = 未激活 开 = 功能就绪 闪烁 = 错误代码（内部） |
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9 |
FPGA B集成电路 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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10 |
FPGA A集成电路
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黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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11 |
配置微型控制器 |
黄色 |
关闭 = 故障 以 1 Hz 闪烁 = 状态正常 闪烁 = 错误代码（内部） |
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