1、位姿精度（Pose Accuracy）：

　　机器人的位姿精度一般指位姿重复度。

　　机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿，其重复位姿精度是机器人的一项*重要的技术指标，该指标集中反映机器人的机电性能和使用效果，即机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行位姿精度的测量。
  
   想要达到较高的位姿精度，需要控制系统提供以下功能：

　　补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等；

　　补偿关节柔性及连杆柔性；

　　提供高精度的机械零点标定功能。

　　2、轨迹精度（Path Accuracy）：

　　机器人的轨迹精度，一般是指轨迹重复精度，表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行测试，让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径。
 　一般采用模型的控制（Model Based Control）来提高轨迹精度。在使用模型控制后，可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的轨迹一致性。
    另外，想要达到较高的轨迹精度，对机器人进行关节摩擦补偿也十分必要。

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