下面我们就总结一下离线编程中误差的来源以及如何使这些误差*小化。

误差来源一：TCP测量误差

TCP就是工具中心点，如果中心点找不准，那么误差就会被数倍的放大，所以我们要对TCP进行测量，测量后我们要将误差控制在认可范围内，然后对其测量结果进行验证，可以在固定点处进行重定位操作，检验机器人在固定点处进行多姿态运动时是否在规定误差范围之内。

误差来源二：工件几何与定位误差

这中间又分为两个方面：

一方面是工件模型的误差，本质是要保证离线编程环境中的虚拟模型尺寸与真实世界中是完全一样的。所以需要提高工件的精度以减少因工件本身而产生的误差。
二是工件位置的误差。通过三点法做过的工件校准，能满足基本的精度要求。对于高精度的应用情况，为了减少工件位置的误差我们可以不仅仅只测三个点，我们可以测量工件上的多个点这样同样也可以进一步减小误差。

 误差来源三：机器人装配与**定位误差

*后就是机器人误差了，也有两个方面：
　　一方面是机器人本身在加工与装配过程中所产生的误差，这就导致了*后生成出来的机器人，与其设计时的DH参数不可能完全一样，正如世界上没有两片完全一样的树叶，世界上也没有两个完全一样的机器人。
　　另一方面就是机器人**定位误差。所有机器人厂家都没有跟你讲过的一个事实。在各大机器人公开的标称参数中，都是重复定位精度，可以达到0.05mm，或者0.02mm，但不会有一家提供**定位精度的。**精度就是指实际值与理论值的一致程度。我们控制让机器人移动到每个目标点，机器人实际到达点与目标点之间存在着一定的距离误差。我们可以通过调整轨迹分析曲线，让轨迹分析工线越平滑，机器人的姿态就越“舒服”，由机器人本体产生的**定位误差就越小。

       希望我们做的这点总结，能对大家使用机器人有一定的帮助。

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