工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分,相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。
那么工业机器人是如何完成既定的工作的呢?不可避免的,我们就要谈到机器人的编程方式了。
机器人编程是为了让机器人自动执行某项操作任务而人工为其编写的动作顺序程序。根据机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同,通常可采用多种方式为其编程。通常的机器人编程方式有以下两种:
一种是手动示教编程即操作人员通过示教器,手动控制机器人的关节运动,以使机器人运动到预定的位置,同时将该位置进行记录,并传递到机器人控制器中,之后的机器人可根据指令自动重复该任务,操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。下面是一些市场常见的示教器图片。
示教器编程的缺点如下:
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定,而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
3、示教器种类太多,学习量太大。
4、示教过程容易发生事故,轻则撞坏设备,重则撞伤人。
5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。
离线编程是当前较为流行的一种编程方式,是通过软件,是在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境,然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料,同时配合软件操作者的一些操作,自动生成机器人的运动轨迹,即控制指令。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点,充分利用了计算机的功能,减少了编写机器人程序所需要的时间成本,同时也降低了在线示教编程的不便。
以上是目前常见的两种工业机器人编程做法,在此不得不说一句,没有好的方法,只有合适的方法。
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