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在这里，发布一点关于库卡机器人维护修理的一点小妙招，希望能对大家有所帮助！
首先，校正零点时需要带有工具，如果没有带工具肯定要有一些偏差，另外，温度和环境都是有关系的。
要进行带负载的“偏差学习”，首次调整的差值被存储。
如果机器人带各种不同负载工作的话，就必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于转区沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件和带部件时进行“偏差学习”。
与首次调整时同意的环境条件（温度等）
负载已经装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式T1
步骤：
1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>偏差学习。
2.输入工具编号，用工具OK确认。选项窗口打开，所有未学习工具的轴都显示出来，编号最小的轴已被标记。
3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT装到测量筒上，然后将测量导线连接EMT，并连接到底座接线口的X32上。
4.按下软件学习。
5.确认开关和启动键。
当EMT识别到测量切口的最低点时，则以到达调整位置。机器人自动停止运行。将选项窗口打开，该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。
6.用OK键确认。该轴在选项窗口中消失。
7.将测量导线从EMT上取下，然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。
8.对所有待调整的轴重复步骤3到7.
9.将测量导线从接口X32取下。
10.用软键关闭来退出选项窗口。
检查有偏差的负载调整。
应用范围：如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学习过的偏差在调整丢失之后仍然纯在，所以机器人可以计算出首次调整。
对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。
与首次调整时同意的环境条件（温度等）
在机器人上装有一个负载，并且次负载已经进行过“偏差学习”
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式T1。
步骤：
1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>负载调整>用偏差
2.输入工具编号，用工具OK确认。
选项窗口打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都显示出来。编号最下的轴已被标记。
3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT装到测量筒上，然后将测量导线连接EMT，并连接到底座接线口的X32上。
4.按下软件检查。
5.确认开关和启动键。
当EMT识别到测量切口的最低点时，则以到达调整位置。机器人自动停止运行。与“偏差学习”的差异被显示出来。
6.需要时，使用备份来存储这些数值，旧的调整值因而被删除。
如果要回复丢失的首次调整，必须存储这些数值。
轴A4 A5和A6以机械方式相连。既：
当A4数值被删除时，轴A5和A6的数值也被删除。
当A5数值被删除时，轴A6的数值也被删除。
7.将测量导线从EMT上取下，然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。
8.对所有待调整的轴重复步骤3到7.
9.将测量导线从接口X32取下。
10.用软键关闭来退出选项窗口。
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